处理对象：R-30iB-A型控制柜
该型号机器人控制柜大多是用于汽车零部件生产，主要应用为点焊应用，现场灰尘较多，且机器人生产任务繁重，控制柜内部容易积累灰尘。故需要客户对控制内部的元器件进行拆解清灰处理，这样可以减少灰尘积累过多导致的电器故障。通过定期清理，可以将机器人的性能保持在稳定的状态，有效的延长使用寿命。
容易积灰的元器件主要有：控制柜内柜门风扇、控制柜外柜门风扇、主板风扇、伺服放大器、主板、PSU电源模块、急停板。
主要元器件的拆卸方法
控制柜内柜门风扇拆卸：
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1.拆卸风扇的上下两颗固定螺丝
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2.将风扇拆卸,清理风扇灰尘
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3.清理风扇下面的再生电阻灰尘
4.恢复部件原始安装
控制柜外柜门风扇拆卸：
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1.拆卸风扇的四颗固定螺丝
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2.将风扇拆卸，清理内部灰尘
3.恢复部件原始安装
主板风扇拆卸：
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1.按左图所示，抓住凹陷处，往外拉，将主板风扇拉出
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2.将主板风扇取出清理灰尘
3.恢复部件原始安装
伺服放大器拆卸：
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1.关闭控制柜电源
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2.确认如图所示的两颗螺丝电压低于50V，防止触电。刚执行完操作的6轴放大器很烫手，需要等到其充分冷却后再拆卸
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3.将放大器上电缆接头拔出，将放大器拆卸，拆卸的时候需要注意不要拉扯内部电缆，以防损坏。然后再对放大器进行清灰处理
4.恢复部件原始安装
主板：
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1.将主板上的连接电缆拆卸。按照如图所示的方法，按住两个把手，将主板拉出
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2.对主板进行清灰处理
3.恢复部件原始安装
PSU电源模块拆卸：
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1.将连接电缆拆卸，按照如图所示的方法将PSU电源模块拆出，对PSU电源模块进行清灰处理
2.恢复部件原始安装
急停板拆卸：
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1.将急停板上的电缆拆卸
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2.按住基板上的5个尼龙插销，将急停板取出，然后对急停板及下部的接触器进行清灰处理
3.恢复部件原始安装
注意事项
1.在拆卸以上单元时，必须在断开控制柜的主电源后再进行，应在周围的设备没有动作的安全状态下进行作业
2.在操作具有一定重量的部件和单元时，应该使用吊装辅助装置，以避免给作业人员带来的负担，需要注意的是，如果错误操作，将导致人员受伤
3.控制柜内部的部件会发热，需要注意。在发热的状态下因迫不得已而非触摸设备不可时，应准备好耐热手套等保护用具
4.在进行维修之前，应确认机器人或者外围设备没有处在危险的状态并没有异常
5.维修结束后，重启机器人系统时，应事先充分确认机器人的动作范围内没有人员
